Le thème de cette année était « Robot Tri Party » : il fallait construire un robot capable de trier des déchets (canettes en alu, bouteilles en plastique et piles) et de les mettre dans les bons paniers. Ça peut paraître simple, mais ça ne l'est pas du tout :-)

Notre équipe (plus ou moins connue sous le nom de Comet) utilisait une méthode plutôt originale pour faire ça : reconnaître les types d'objets (et leur position) avec un système de vision utilisant une webcam, et les saisir et les manipuler en utilisant un bras articulé. Enfin, ça, c'est la théorie : dans la pratique, ça n'a pas suffisamment bien marché pendant la coupe, donc on a fonctionné avec une trajectoire préprogrammée... ;-)

Et maintenant les détails de ces quelques jours...

Mercredi 16 mai 2007

Départ pour la coupe vers 8h30 le matin. Nous sommes 7, nous y allons à deux voitures : Bruno et sa ZX en tête, moi et la Xsara de mon père derrière. Après environ 6 heures de route, on arrive à la Ferté-Bernard et on prend possession de notre stand.

Stand est un bien grand mot : on a deux tables en bois et quelques chaises, le tout sous une grande tente avec près d'une centaine d'autres équipes...

En bref, on a bossé mercredi sur notre robot afin de passer l'homologation jusque très tard le soir. Comprendre par là qu'on a passé une nuit blanche ;-)

Le gros problème qu'on a eu, c'est que notre module sonar avait grillé juste la veille du départ. Or on avait besoin d'un système de détection efficace pour pouvoir passer l'homologation... Parce que les détecteurs de contact, c'est quand même pas top ! Résultat, on a emprunté un télémètre infrarouge Sharp GP2D210 au club Robot du campus de Rennes, [1] et ensuite on a passé notre temps à essayer de le faire marcher, à concevoir une carte prototype pour pouvoir l'intégrer au robot, etc.

Résultat : à 6h du matin, j'étais totalement crevé en train de faire des soudures quand je me suis légèrement cramé le doigt. Suite à ça j'ai un peu laissé tomber et Michel a gentiment fini de souder tout ça, et une fois que c'était fini, on l'a testé, et bien évidemment ça ne marchait pas ;-)

Les autres (Paul, Michel, ...) ont essayé de comprendre pourquoi. J'en ai profité pour piquer un petit somme d'une demi-heure vers 7h du matin.

Jeudi 17 mai 2007

Jeudi... Pfiou... Pénible :-)

Vers 9h30-10h, on est allé avec Bruno et Hamed chercher les clefs de la chambre qui nous était réservée dans l'internat du lycée situé en face de l'endroit où avait lieu la Coupe de robotique. 2h30 de sommeil... Que du bonheur :-)

Pendant que je dormais, les autres se sont bien occupé du robot. Il a passé l'homologation sans trop de problème, mais en n'utilisant que les capteurs de contact. Toujours pas de télémètre IR valable...

L'après-midi, on a eu notre premier match. Résultat : une défaite accompagnée d'un avertissement ;-) Le robot adverse n'était pas parti de sa zone de départ. À ce moment-là, on se dit « Difficile de perdre » ! Sauf que notre trajectoire préprogrammée passait au beau milieu du robot adversaire... On l'a donc percuté de plein fouet et on n'a jamais fini notre trajet jusqu'au panier où il fallait déposer la canette que le robot avait saisie. D'où la défaite : 1 point.

Plus tard, en début de soirée, deuxième match. Là le robot en face est parti. Il est parti tout droit, nous aussi, nos robots se sont donc percutés et sont restés l'un contre l'autre sans bouger pendant tout le reste du match... Encore une défaite.

Le reste de la soirée a été passé à glander un peu et encore tenter de comprendre pourquoi ce foutu télémètre marchait très bien sur platine d'essai mais pas du tout dès qu'on le montait sur le robot. Pendant ce temps, les autres essayaient encore d'améliorer les trajectoires préprogrammées.

Le soir, 5 personnes sur 7 sont allées se coucher dans la chambre. Hamed et moi sommes restés sur place tout la nuit. Complètement crevé, j'en ai profité pour errer comme un zombie, jouer à Quake 3 et choper un rhume.

Vendredi 18 mai 2007

Vendredi matin, après le petit-déjeuner, Hamed et moi sommes à notre tour aller nous coucher. J'en ai profité pour prendre une bonne douche bien chaude... Quand on n'a dormi que 3h en deux jours, c'est fou comme ça fait du bien :-)

Je pensais faire un petit dodo et me lever vers midi-13h, résultat quand j'ai émergé il était 18h. Bien reposé :-)

Entre temps, on avait eu deux matchs. Les autres me les ont racontés : deux forfaits... La première fois parce que notre robot n'est pas parti (son PC embarqué a planté quand on a tiré le câble censé le faire partir), la seconde parce qu'on a encore percuté le robot adverse... et cette fois l'arbitre n'a pas aimé : vu qu'on avait déjà eu un avertissement, au lieu de nous accorder une défaite (qui rapporte 1 point), on a eu droit à un forfait (0 point).

On a encore bossé le soir. Un peu avant minuit, on a fini par trouver le problème du télémètre : un faux contact sur le connecteur... Paul l'a proprement ressoudé, et après ça a marché correctement. On a mis tout le matériel dans la voiture et tout le monde est allé se coucher.

Samedi 19 mai 2007

Samedi matin, on s'est levés vers 9h30. Petit dialogue avec Paul en sortant de la chambre :

— Paul, tu sais à quelle heure c'est le match aujourd'hui ?
— Euuuuh, non, aucune idée...
— Je veux pas te stresser, mais j'ai croisé Annie [2] hier soir et elle m'a dit « À demain 9h »...
— Ah... ben on va peut-être se dépêcher alors !

Bon, on a eu du bol, on était une des dernières équipes à avoir un match : on était sur le terrain à 10h... On a juste eu le temps de pisto-coller le télémètre qu'on avait terminé la veille :-)

Ceci dit, ça n'a pas changé grand chose : pour une raison encore indéterminée, il n'a pas détecté le robot en face, qu'on a donc (une fois de plus) percuté de plein fouet. Encore une défaite :-)

On s'en est donc sorti avec un total de 3 points, ce qui nous a permis d'être classés 56èmes sur une soixantaine d'équipes homologuées, environ 130 équipes présentes à la coupe et presque 200 équipes inscrites...

Vers 11h30, on est repartis pour Metz. Fin de l'aventure...

Quelques jours plus tard

Depuis, on a eu le temps de se reposer. On est majoritairement satisfaits du déroulement de la Coupe. En ce qui me concerne, j'en suis très content : y'avait une super ambiance, des gens très sympas [3], et beaucoup de robots intéressants à observer (avec une mention spéciale pour les robots entièrement faits en Lego !). J'espère bien que j'y serai de nouveau l'an prochain ;-)

Pour ceux que ça intéresse, les photos que Paul et moi avons prises pendant la coupe sont ici.

PS

Je sais qu'il y a des choses que j'ai oubliées de raconter : la visite de Badger, les repas, ce genre de trucs, mais bon vu l'état de fatigue avancée dans lequel j'étais je me rappelle plus de tout (genre de ce qu'on a mangé ou du jour et de l'heure de la visite de Badger). Désolé ;-)

Notes

[1] Ils avaient leur stand juste à côté du nôtre, et Sumo (le club robot de Gif) aussi... Merci à eux !

[2] Enseignante-chercheuse à Supélec et arbitre à la Coupe...

[3] Particulièrement les Giffois et les Rennais... Intercampus ? ÇA S.... ;-)